Der Verein wurde am 11. Januar 1948 im Gasthaus „Zur Pfalz“ als Gebrauchshundezuchtverein gegründet.
Zum ersten Vorsitzenden wurde Karl Eichhorn gewählt. Lorenz Kraft übernahm das Amt des zweiten Vorsitzenden, Lydia Falzehr wurde Schriftführerin und Karl Kampmeier Kassier.
Zu den Gründungsmitgliedern gehörten außerdem Hubert Dollenbach, Friedrich Kraus, Karl Sandritter, Philipp Biermaser und Heiner Funk. Gemeinsam mit Karl Eichhorn und Lorenz Kraft wurden sie anlässlich des zehnjährigen Vereinsjubiläums im Jahr 1958 auf einem bis heute erhaltenen Gruppenbild festgehalten.
Als erstes Übungsgelände stellte die Stadtverwaltung dem Verein einen Platz unter der Murgtalleitung zur Verfügung. Später wurde der große Sportplatz für den Übungsbetrieb genutzt.
Im Jahr 1962 konnte das Gelände des heutigen Übungsplatzes mit Unterstützung des damaligen Bürgermeisters und der Gemeinde umgestaltet und für den Hundesport eingerichtet werden.
Im Laufe der Jahrzehnte veränderte sich auch die Ausrichtung des Vereins. Aus dem ursprünglich vor allem auf Gebrauchshunde und Rassezucht ausgerichteten Verein entwickelte sich ein moderner Sport- und Freizeitverein für Menschen mit Hunden unterschiedlicher Rassen, Größen und Ausbildungsstände. Zunehmend fanden auch Frauen und Familien den Weg in den Verein, während sich zugleich die Trainingsmethoden und das Verständnis einer zeitgemäßen Hundeausbildung weiterentwickelten.
Im Jahr 2018 feierte der Verein sein 70-jähriges Bestehen mit einem großen Jubiläumsfest. Neben Vorführungen aus verschiedenen Trainings- und Hundesportbereichen wurden ein Geschicklichkeitsparcours und ein Rennen um den Titel „Walldorfs schnellster Hund“ angeboten.
Heute trägt der Verein den Namen „Verein der Hundefreunde Walldorf e. V.“ und ist Mitglied im Südwestdeutschen Hundesportverband.
Die Gründungsmitglieder beim 10-jährigen Jubiläum
(von links) Hubert Dollenbach, Lorenz Kraft, Friedrich Kraus,
Karl Eichhorn, Karl Sandritter, Philipp Biermaser, Heiner Funk